TableForm[
      vc = {vx[t], vy[t], 
          vz[t]}]

\(\(\(TableForm[\ 
      pvc = D[vc, 
          t]]\)\( (*производная\ от\ в - ра\ воздушной\ скорости\ ЛА\ в\ связанной\ СК*) \)\)\)

\(\(\(TableForm[\ 
      om = {omX[t], omY[t], 
          omZ[t]}]\)\( (*В - р\ угловой\ скорости\ ЛА\ в\ связанной\ СК*) \)\)\)

TableForm[qqq = Cross[om, vc]]

TableForm[lcm = pvc + qqq]

TableForm[qq = mLa*lcm]

\(\(\(TableForm[
      f = {fx, fy, 
          fz}]\)\( (*В - р\ результирующих\ сил, \ действующих\ на\ ЛА\ в\ полете, \ в\ связанной\ СК*) \)\(
\)
    \)\)

MatrixForm[qq]==MatrixForm[
        f]

mv = {mx, my, mz}

MatrixForm[
      y = {{yxx, yxy, yxz}, {yyx, yyy, yyz}, {yzx, yzy, 
            yzz}}]

TableForm[k = y  . om]

TableForm[pk = D[k, t]]

TableForm[
      qqqq = Cross[k, om]]

TableForm[left = pk + qqqq]

MatrixForm[left] == 
      MatrixForm[
        mv]

MatrixForm[
      M1 = {{Cos[teta[t]], -Sin[teta[t]], 0}, {Sin[teta[t]], 
            Cos[teta[t]], 0}, {0, 0, 
            1}}]

MatrixForm[
      M2 = {{Cos[Psi[t]], 0, Sin[Psi[t]]}, {0, 1, 0}, {-Sin[Psi[t]], 0, 
            Cos[Psi[t]]}}]

\(\(\(
\)\(MatrixForm[
      M = M2 . M1]\)\(\ \)\( (*М - ца\ перехода\ от\ траекторной\ СК\ к\ нормальной\ СК\ *) \)\)\)

R={L[t], H[t], 
        dZ[t]}

vg={vgx[t], vdy[t], 
        vgz[t]}

\(\(\(
\)\(\(MatrixForm[
        D[R, t]]\)\(==\)\(MatrixForm[
        vg]\)\(\ \)\( (*Кинематическое\ уравнение\ движения\ ц . м . \ самолета\ в\ в - рной\ форме*) \)\)\)\)

MatrixForm[
      vzem = {vk[t], 0, 
          0}]

MatrixForm[
      vg = M . vzem]

\(\(\(
\)\(\(MatrixForm[
        D[R, t]]\)\(==\)\(MatrixForm[
        vg]\)\(\ \)\( (*Кинематическое\ ур - е\ движения\ ц . м . \ самолета\ в\ в - рной\ форме*) \)\)\)\)

MatrixForm[
      iw1 = D[{ψ[t], ϑ[t], γ[t]}, t]]

MatrixForm[w1 = {wx[t], wy[t], wz[t]}]

MatrixForm[
      mnpsv = {{Sin[ϑ[t]], 0, 
            1}, {Cos[ϑ[t]]*Cos[γ[t]], Sin[γ[t]], 
            0}, {-Cos[ϑ[t]]*Sin[γ[t]], 
            Cos[γ[t]], 0}}]

MatrixForm[
      mnspv1 = Simplify[Inverse[mnpsv]]]

\(\(\(
\)\(\(MatrixForm[
      kv = Table[
          iw1[\([\)\(i\)\(]\)] == \(Simplify[\((mnspv1 . 
                    w1)\)]\)[\([\)\(i\)\(]\)], {i, 1, 
            3}]]\)\(
\)\)\)\)

(({{ψ'[t]==Sec[ϑ[
                          t]] (Cos[γ[t]] wy[t] - 
                          Sin[γ[t]] wz[t])}, {ϑ'[t]==Sin[γ[t]] wy[t] + 
                      Cos[γ[t]] wz[t]}, {γ'[t]==wx[t] + 
                      Tan[ϑ[
                            t]] (-Cos[γ[t]] wy[t] + 
                            Sin[γ[t]] wz[t])}}))\( (*кинематика\ вращ . \ движения*) \)